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 步態(tài)訓(xùn)練和評估系統(tǒng)（Flexbot多體位智能虛擬現(xiàn)實康復(fù)訓(xùn)練機器人），屬于一種外骨骼機器人，指穿戴在操作者身體外部的一種機械機構(gòu)。該產(chǎn)品采用了錢璟自主研發(fā)的智能化運動控制、六自由度機械傳動、人體步態(tài)曲線路徑控制、三維虛擬現(xiàn)實情景互動軟件，智能傳感器等先進技術(shù)，由步行機構(gòu)、控制系統(tǒng)和外部輔助設(shè)備三部分組成，實施以神經(jīng)可塑性原理為基礎(chǔ)重復(fù)的步行訓(xùn)練，可以激發(fā)康復(fù)訓(xùn)練者的康復(fù)運動興趣、幫助患者完成步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練，更好地促進患者步行功能恢復(fù)，通過漸進性治療，達到“積跬步，以至千里”的效果，最終幫助患者重新掌握步行功能。

針對我國康復(fù)醫(yī)療領(lǐng)域目前面臨的“康復(fù)治療師少而患者眾多”的突出矛盾，錢璟研發(fā)并產(chǎn)業(yè)化智能康復(fù)訓(xùn)練機器人，對患者神經(jīng)系統(tǒng)的重塑和步態(tài)的再學(xué)習(xí)起到了革命性的影響，提高下肢步行功能訓(xùn)練的康復(fù)效果。患者利用機器人反復(fù)訓(xùn)練，最終幫助患者恢復(fù)行走。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于康復(fù)中心、神經(jīng)內(nèi)外科、骨科等。對患者神經(jīng)系統(tǒng)的重塑和步態(tài)的再學(xué)習(xí)起到了革命性的影響，同時借助計算機網(wǎng)絡(luò)這個開放共享的信息平臺構(gòu)建康復(fù)訓(xùn)練工作站，提高治療師的工作效率，使社區(qū)康復(fù)醫(yī)療成為可能。產(chǎn)品能夠滿足康復(fù)器械行業(yè)升級的迫切需求，開創(chuàng)了智能康復(fù)機器人輔助步行訓(xùn)練的新模式。

隨著醫(yī)學(xué)技術(shù)發(fā)展和人口老齡化，有運動功能障礙的患者逐年增加，康復(fù)治療已成為國際關(guān)注的重要問題。流行病學(xué)資料顯示，在中國腦卒中、顱腦損傷、脊髓損傷發(fā)病率大約是2‰、783. 3/10萬和20/100萬，患者往往因遺留不同程度的功能障礙而無法恢復(fù)和準確掌握運動技能。下肢運動功能障礙是患者常見的后遺癥之一，對患者生活造成嚴重影響，同時給患者、家庭及社會帶來沉重的負擔。

根據(jù)功能重塑理論及神經(jīng)可塑性理論，人體的下肢步行功能障礙可以通過科學(xué)有效的練習(xí)和訓(xùn)練得到一定程度的恢復(fù)，患者能夠通過學(xué)習(xí)來重新掌握步行功能。目前，我國康復(fù)治療師的從業(yè)人員只有1萬名左右，但需求量至少為30萬人。下肢康復(fù)訓(xùn)練對于治療師的需求量大，而且治療師和使用者的體力消耗都很大。為了解決康復(fù)治療人才嚴重匱乏、降低治療師和使用者體力消耗的問題，以及解決現(xiàn)有訓(xùn)練方式實用性不高的問題，使用康復(fù)機器人訓(xùn)練技術(shù)將是未來康復(fù)發(fā)展的趨勢。

本產(chǎn)品步態(tài)訓(xùn)練和評估系統(tǒng)（Flexbot多體位智能虛擬現(xiàn)實康復(fù)訓(xùn)練機器人）符合2013年2月22日國家發(fā)展改革委發(fā)布《戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)重點產(chǎn)品和服務(wù)指導(dǎo)目錄》(公告2013年第16號)文件中的3.2.2先進治療設(shè)備：下肢康復(fù)機器人發(fā)展方向。產(chǎn)品是目前康復(fù)器械最高端的產(chǎn)品，能夠大幅度提高醫(yī)院康復(fù)治療的效率，顯著提升我國康復(fù)產(chǎn)品的檔次和附加值，實現(xiàn)了康復(fù)器械產(chǎn)業(yè)的轉(zhuǎn)型升級。同時，該裝備能快速推動我國康復(fù)行業(yè)的發(fā)展，為我國康復(fù)行業(yè)實現(xiàn)制造和研發(fā)強國的轉(zhuǎn)變奠定了基礎(chǔ)，對提升我國智能機器人水平和國際競爭力具有重大戰(zhàn)略意義。      

本產(chǎn)品步態(tài)訓(xùn)練和評估系統(tǒng)（Flexbot多體位智能虛擬現(xiàn)實康復(fù)訓(xùn)練機器人）打破了國外少數(shù)公司的技術(shù)壟斷，填補了中國康復(fù)機器人的一大空白。康復(fù)機器人包含多個核心技術(shù)，可以帶動周邊一系列產(chǎn)品的開發(fā)和升級，例如上肢機器人、機械手掌、數(shù)字化康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)、醫(yī)療軟件產(chǎn)品、虛擬現(xiàn)實產(chǎn)品等。此外，研制面向下肢殘疾人群的康復(fù)機器人也能夠提升我司的整體研發(fā)制造水平和產(chǎn)品形象，使企業(yè)獲得較強的市場競爭力，可帶來巨大的社會效益和經(jīng)濟效益。

綜上所述，本產(chǎn)品將緩解我國康復(fù)醫(yī)療科室奇缺的康復(fù)醫(yī)療設(shè)備昂貴的問題，將為我國肢體康復(fù)科提供較國外成本更低、適用性更強的科研設(shè)備，擺脫現(xiàn)階段依賴進口設(shè)備進行科研的困境，對于提升整個國產(chǎn)康復(fù)產(chǎn)品的技術(shù)水平、促進康復(fù)醫(yī)學(xué)的發(fā)展具有重大的意義。

二、創(chuàng)新點

①康復(fù)機器人姿態(tài)可調(diào)，可實現(xiàn)站立、平躺、斜床等多種體位的下肢康復(fù)訓(xùn)練，突破性地實現(xiàn)了患者早期臥床步行訓(xùn)練，更早地介入康復(fù)訓(xùn)練，重復(fù)標準化步行動作，固化自然步態(tài)行走模式，達到行走再學(xué)習(xí)的目的，對患者的恢復(fù)和大腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的重建有著重要的影響。目前是全球唯一能夠針對早期臥床患者實行步行訓(xùn)練的設(shè)備。

②基于人工智能的人機意圖理解與交互、步態(tài)規(guī)劃、穩(wěn)定性控制、運動識別以及運動控制策略等，制訂以恢復(fù)下肢運動功能為主要目標的康復(fù)措施，包含了多種姿態(tài)控制和運動訓(xùn)練方式，通過電機驅(qū)動，真實模擬人體的各項運動動作。

③漸進式的娛樂互動康復(fù)訓(xùn)練：構(gòu)建生動的情景交互式康復(fù)訓(xùn)練游戲界面，設(shè)計多種目標導(dǎo)向式訓(xùn)練游戲，把各種趣味游戲融合到肢體訓(xùn)練中，提高了患者進行康復(fù)訓(xùn)練的興趣與主觀能動性，并可以提示患者自己進行姿勢及動作的修正。

④網(wǎng)絡(luò)化遠程康復(fù)：利用計算機網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建遠程康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)，利用網(wǎng)絡(luò)運輸傳輸圖像和傳感器數(shù)據(jù)，使治療師能夠在控制中心同時遠程監(jiān)控多個患者的康復(fù)訓(xùn)練過程，并根據(jù)不同患者的情況在線調(diào)整康復(fù)訓(xùn)練方案，不僅大大地提高了治療師的工作效率，而且極大方便廣大老人和肢體功能障礙患者，滿足其康復(fù)訓(xùn)練和醫(yī)療的需要。

 綜上所述，本產(chǎn)品步態(tài)訓(xùn)練和評估系統(tǒng)（Flexbot多體位智能虛擬現(xiàn)實康復(fù)訓(xùn)練機器人）相對于國外產(chǎn)品具有更高的性價比和適用性，在國內(nèi)具有很強的競爭力。同時，本產(chǎn)品將大大提升本公司的整體制造水平和產(chǎn)品形象，同時帶動周邊一系列產(chǎn)品的升級換代，例如上肢機器人、機械手掌、數(shù)字化康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)，包含數(shù)字評估、步態(tài)分析、運動捕捉、醫(yī)療軟件產(chǎn)品，包含康復(fù)虛擬現(xiàn)實產(chǎn)品、評估軟件等。同時將提升整個國產(chǎn)康復(fù)產(chǎn)品的技術(shù)水平，打造最高端的康復(fù)訓(xùn)練機器人產(chǎn)品，對國民經(jīng)濟的發(fā)展將起到很大的推動作用。

三、市場優(yōu)勢

本產(chǎn)品于2013年初投入市場，經(jīng)中國康復(fù)研究中心（北京博愛醫(yī)院）、四川八一醫(yī)院、上海第七醫(yī)院、杭州邵逸夫醫(yī)院、嘉興第二醫(yī)院等單位試用，該產(chǎn)品能幫助有下肢運動障礙和步行動作異常的患者實現(xiàn)步行功能恢復(fù)及異常動作糾正。患者雙腿綁縛在機器人上，通過機器人機械腿帶動患者進行步行訓(xùn)練，由機器人的軟件控制系統(tǒng)對機器人的運動模式進行協(xié)調(diào)控制。每個患者每天在機器人上做20分鐘的步行訓(xùn)練，通過機器人可以輕松完成重復(fù)性的量化的訓(xùn)練，幫助患者逐步恢復(fù)步行功能。經(jīng)一段時間的試用，醫(yī)院反映良好：產(chǎn)品性能穩(wěn)定、易于操作、安全可靠，具有很強的推廣性。

我公司的機器人，早期和中后期均可進行康復(fù)訓(xùn)練，適應(yīng)癥、適應(yīng)范圍更廣，功能更多。本產(chǎn)品的主要技術(shù)和性能處于國際同類產(chǎn)品的先進水平。進口設(shè)備（lokomat）價格昂貴為我司產(chǎn)品的2-3倍且并非針對亞洲人群體格設(shè)計，因此實際使用過程中國內(nèi)患者有部分人群并不適應(yīng)，在大小腿調(diào)節(jié)范圍方面存在差異，特別是對低位高血壓患者損傷有一定損傷，而我公司產(chǎn)品將從設(shè)計原理上考慮到這些因素。此外，由于我公司服務(wù)網(wǎng)絡(luò)相對進口廠家具有明顯優(yōu)勢，因此在產(chǎn)品的安裝調(diào)試及培訓(xùn)與維護等服務(wù)環(huán)節(jié)具有顯著優(yōu)勢。由此可見，無論是價格上還是產(chǎn)品性能上，我公司研發(fā)的下肢康復(fù)機器人與同類產(chǎn)品相比具有一定的優(yōu)勢，產(chǎn)業(yè)化后迅速搶占國內(nèi)下肢康復(fù)機器人市場，打破國外技術(shù)壟斷的局面，目前累計銷售已超5000萬元。

此外，本產(chǎn)品現(xiàn)擁有專利共13件，其中發(fā)明專利1件，實用新型專利8件，外觀設(shè)計專利4件。另有新申請專利5件，其中發(fā)明專利4件均已進入實質(zhì)審查階段。

進口替代、降低康復(fù)患者醫(yī)療費用支出、節(jié)約國家綜合醫(yī)療成本、有效應(yīng)對老齡化社會挑戰(zhàn)、支持康復(fù)學(xué)科發(fā)展，本項目的研究成果將將為我國肢體康復(fù)科提供較國外成本更低、適用性更強的科研設(shè)備，擺脫現(xiàn)階段依賴進口設(shè)備進行科研的困境，對于提升整個國產(chǎn)康復(fù)產(chǎn)品的技術(shù)水平、促進康復(fù)醫(yī)學(xué)的發(fā)展具有重大的意義。

    本產(chǎn)品國際領(lǐng)先、國內(nèi)首創(chuàng)，已獲得國家火炬計劃產(chǎn)業(yè)化示范項目立項、江蘇省科技成果轉(zhuǎn)化項目立項、江蘇省科技支撐項目立項等，被認定為“國家重點新產(chǎn)品”、江蘇省中小企業(yè)專精特新產(chǎn)品、江蘇省高新技術(shù)產(chǎn)品、江蘇省工業(yè)設(shè)計產(chǎn)品銅獎、常州市首臺（套）重大裝備及關(guān)鍵部件產(chǎn)品等榮譽。