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 步態(tài)訓(xùn)練和評(píng)估系統(tǒng)（Flexbot多體位智能虛擬現(xiàn)實(shí)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人），屬于一種外骨骼機(jī)器人，指穿戴在操作者身體外部的一種機(jī)械機(jī)構(gòu)。該產(chǎn)品采用了錢(qián)璟自主研發(fā)的智能化運(yùn)動(dòng)控制、六自由度機(jī)械傳動(dòng)、人體步態(tài)曲線路徑控制、三維虛擬現(xiàn)實(shí)情景互動(dòng)軟件，智能傳感器等先進(jìn)技術(shù)，由步行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)和外部輔助設(shè)備三部分組成，實(shí)施以神經(jīng)可塑性原理為基礎(chǔ)重復(fù)的步行訓(xùn)練，可以激發(fā)康復(fù)訓(xùn)練者的康復(fù)運(yùn)動(dòng)興趣、幫助患者完成步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練，更好地促進(jìn)患者步行功能恢復(fù)，通過(guò)漸進(jìn)性治療，達(dá)到“積跬步，以至千里”的效果，最終幫助患者重新掌握步行功能。

針對(duì)我國(guó)康復(fù)醫(yī)療領(lǐng)域目前面臨的“康復(fù)治療師少而患者眾多”的突出矛盾，錢(qián)璟研發(fā)并產(chǎn)業(yè)化智能康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，對(duì)患者神經(jīng)系統(tǒng)的重塑和步態(tài)的再學(xué)習(xí)起到了革命性的影響，提高下肢步行功能訓(xùn)練的康復(fù)效果。患者利用機(jī)器人反復(fù)訓(xùn)練，最終幫助患者恢復(fù)行走。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于康復(fù)中心、神經(jīng)內(nèi)外科、骨科等。對(duì)患者神經(jīng)系統(tǒng)的重塑和步態(tài)的再學(xué)習(xí)起到了革命性的影響，同時(shí)借助計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)這個(gè)開(kāi)放共享的信息平臺(tái)構(gòu)建康復(fù)訓(xùn)練工作站，提高治療師的工作效率，使社區(qū)康復(fù)醫(yī)療成為可能。產(chǎn)品能夠滿足康復(fù)器械行業(yè)升級(jí)的迫切需求，開(kāi)創(chuàng)了智能康復(fù)機(jī)器人輔助步行訓(xùn)練的新模式。

隨著醫(yī)學(xué)技術(shù)發(fā)展和人口老齡化，有運(yùn)動(dòng)功能障礙的患者逐年增加，康復(fù)治療已成為國(guó)際關(guān)注的重要問(wèn)題。流行病學(xué)資料顯示，在中國(guó)腦卒中、顱腦損傷、脊髓損傷發(fā)病率大約是2‰、783. 3/10萬(wàn)和20/100萬(wàn)，患者往往因遺留不同程度的功能障礙而無(wú)法恢復(fù)和準(zhǔn)確掌握運(yùn)動(dòng)技能。下肢運(yùn)動(dòng)功能障礙是患者常見(jiàn)的后遺癥之一，對(duì)患者生活造成嚴(yán)重影響，同時(shí)給患者、家庭及社會(huì)帶來(lái)沉重的負(fù)擔(dān)。

根據(jù)功能重塑理論及神經(jīng)可塑性理論，人體的下肢步行功能障礙可以通過(guò)科學(xué)有效的練習(xí)和訓(xùn)練得到一定程度的恢復(fù)，患者能夠通過(guò)學(xué)習(xí)來(lái)重新掌握步行功能。目前，我國(guó)康復(fù)治療師的從業(yè)人員只有1萬(wàn)名左右，但需求量至少為30萬(wàn)人。下肢康復(fù)訓(xùn)練對(duì)于治療師的需求量大，而且治療師和使用者的體力消耗都很大。為了解決康復(fù)治療人才嚴(yán)重匱乏、降低治療師和使用者體力消耗的問(wèn)題，以及解決現(xiàn)有訓(xùn)練方式實(shí)用性不高的問(wèn)題，使用康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練技術(shù)將是未來(lái)康復(fù)發(fā)展的趨勢(shì)。

本產(chǎn)品步態(tài)訓(xùn)練和評(píng)估系統(tǒng)（Flexbot多體位智能虛擬現(xiàn)實(shí)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人）符合2013年2月22日國(guó)家發(fā)展改革委發(fā)布《戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)重點(diǎn)產(chǎn)品和服務(wù)指導(dǎo)目錄》(公告2013年第16號(hào))文件中的3.2.2先進(jìn)治療設(shè)備：下肢康復(fù)機(jī)器人發(fā)展方向。產(chǎn)品是目前康復(fù)器械最高端的產(chǎn)品，能夠大幅度提高醫(yī)院康復(fù)治療的效率，顯著提升我國(guó)康復(fù)產(chǎn)品的檔次和附加值，實(shí)現(xiàn)了康復(fù)器械產(chǎn)業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)。同時(shí)，該裝備能快速推動(dòng)我國(guó)康復(fù)行業(yè)的發(fā)展，為我國(guó)康復(fù)行業(yè)實(shí)現(xiàn)制造和研發(fā)強(qiáng)國(guó)的轉(zhuǎn)變奠定了基礎(chǔ)，對(duì)提升我國(guó)智能機(jī)器人水平和國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力具有重大戰(zhàn)略意義。      

本產(chǎn)品步態(tài)訓(xùn)練和評(píng)估系統(tǒng)（Flexbot多體位智能虛擬現(xiàn)實(shí)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人）打破了國(guó)外少數(shù)公司的技術(shù)壟斷，填補(bǔ)了中國(guó)康復(fù)機(jī)器人的一大空白。康復(fù)機(jī)器人包含多個(gè)核心技術(shù)，可以帶動(dòng)周邊一系列產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)和升級(jí)，例如上肢機(jī)器人、機(jī)械手掌、數(shù)字化康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)、醫(yī)療軟件產(chǎn)品、虛擬現(xiàn)實(shí)產(chǎn)品等。此外，研制面向下肢殘疾人群的康復(fù)機(jī)器人也能夠提升我司的整體研發(fā)制造水平和產(chǎn)品形象，使企業(yè)獲得較強(qiáng)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，可帶來(lái)巨大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。

綜上所述，本產(chǎn)品將緩解我國(guó)康復(fù)醫(yī)療科室奇缺的康復(fù)醫(yī)療設(shè)備昂貴的問(wèn)題，將為我國(guó)肢體康復(fù)科提供較國(guó)外成本更低、適用性更強(qiáng)的科研設(shè)備，擺脫現(xiàn)階段依賴進(jìn)口設(shè)備進(jìn)行科研的困境，對(duì)于提升整個(gè)國(guó)產(chǎn)康復(fù)產(chǎn)品的技術(shù)水平、促進(jìn)康復(fù)醫(yī)學(xué)的發(fā)展具有重大的意義。

二、創(chuàng)新點(diǎn)

①康復(fù)機(jī)器人姿態(tài)可調(diào)，可實(shí)現(xiàn)站立、平躺、斜床等多種體位的下肢康復(fù)訓(xùn)練，突破性地實(shí)現(xiàn)了患者早期臥床步行訓(xùn)練，更早地介入康復(fù)訓(xùn)練，重復(fù)標(biāo)準(zhǔn)化步行動(dòng)作，固化自然步態(tài)行走模式，達(dá)到行走再學(xué)習(xí)的目的，對(duì)患者的恢復(fù)和大腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的重建有著重要的影響。目前是全球唯一能夠針對(duì)早期臥床患者實(shí)行步行訓(xùn)練的設(shè)備。

②基于人工智能的人機(jī)意圖理解與交互、步態(tài)規(guī)劃、穩(wěn)定性控制、運(yùn)動(dòng)識(shí)別以及運(yùn)動(dòng)控制策略等，制訂以恢復(fù)下肢運(yùn)動(dòng)功能為主要目標(biāo)的康復(fù)措施，包含了多種姿態(tài)控制和運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練方式，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，真實(shí)模擬人體的各項(xiàng)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作。

③漸進(jìn)式的娛樂(lè)互動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練：構(gòu)建生動(dòng)的情景交互式康復(fù)訓(xùn)練游戲界面，設(shè)計(jì)多種目標(biāo)導(dǎo)向式訓(xùn)練游戲，把各種趣味游戲融合到肢體訓(xùn)練中，提高了患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的興趣與主觀能動(dòng)性，并可以提示患者自己進(jìn)行姿勢(shì)及動(dòng)作的修正。

④網(wǎng)絡(luò)化遠(yuǎn)程康復(fù)：利用計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建遠(yuǎn)程康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)，利用網(wǎng)絡(luò)運(yùn)輸傳輸圖像和傳感器數(shù)據(jù)，使治療師能夠在控制中心同時(shí)遠(yuǎn)程監(jiān)控多個(gè)患者的康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程，并根據(jù)不同患者的情況在線調(diào)整康復(fù)訓(xùn)練方案，不僅大大地提高了治療師的工作效率，而且極大方便廣大老人和肢體功能障礙患者，滿足其康復(fù)訓(xùn)練和醫(yī)療的需要。

 綜上所述，本產(chǎn)品步態(tài)訓(xùn)練和評(píng)估系統(tǒng)（Flexbot多體位智能虛擬現(xiàn)實(shí)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人）相對(duì)于國(guó)外產(chǎn)品具有更高的性價(jià)比和適用性，在國(guó)內(nèi)具有很強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力。同時(shí)，本產(chǎn)品將大大提升本公司的整體制造水平和產(chǎn)品形象，同時(shí)帶動(dòng)周邊一系列產(chǎn)品的升級(jí)換代，例如上肢機(jī)器人、機(jī)械手掌、數(shù)字化康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)，包含數(shù)字評(píng)估、步態(tài)分析、運(yùn)動(dòng)捕捉、醫(yī)療軟件產(chǎn)品，包含康復(fù)虛擬現(xiàn)實(shí)產(chǎn)品、評(píng)估軟件等。同時(shí)將提升整個(gè)國(guó)產(chǎn)康復(fù)產(chǎn)品的技術(shù)水平，打造最高端的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人產(chǎn)品，對(duì)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展將起到很大的推動(dòng)作用。

三、市場(chǎng)優(yōu)勢(shì)

本產(chǎn)品于2013年初投入市場(chǎng)，經(jīng)中國(guó)康復(fù)研究中心（北京博愛(ài)醫(yī)院）、四川八一醫(yī)院、上海第七醫(yī)院、杭州邵逸夫醫(yī)院、嘉興第二醫(yī)院等單位試用，該產(chǎn)品能幫助有下肢運(yùn)動(dòng)障礙和步行動(dòng)作異常的患者實(shí)現(xiàn)步行功能恢復(fù)及異常動(dòng)作糾正。患者雙腿綁縛在機(jī)器人上，通過(guò)機(jī)器人機(jī)械腿帶動(dòng)患者進(jìn)行步行訓(xùn)練，由機(jī)器人的軟件控制系統(tǒng)對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行協(xié)調(diào)控制。每個(gè)患者每天在機(jī)器人上做20分鐘的步行訓(xùn)練，通過(guò)機(jī)器人可以輕松完成重復(fù)性的量化的訓(xùn)練，幫助患者逐步恢復(fù)步行功能。經(jīng)一段時(shí)間的試用，醫(yī)院反映良好：產(chǎn)品性能穩(wěn)定、易于操作、安全可靠，具有很強(qiáng)的推廣性。

我公司的機(jī)器人，早期和中后期均可進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，適應(yīng)癥、適應(yīng)范圍更廣，功能更多。本產(chǎn)品的主要技術(shù)和性能處于國(guó)際同類產(chǎn)品的先進(jìn)水平。進(jìn)口設(shè)備（lokomat）價(jià)格昂貴為我司產(chǎn)品的2-3倍且并非針對(duì)亞洲人群體格設(shè)計(jì)，因此實(shí)際使用過(guò)程中國(guó)內(nèi)患者有部分人群并不適應(yīng)，在大小腿調(diào)節(jié)范圍方面存在差異，特別是對(duì)低位高血壓患者損傷有一定損傷，而我公司產(chǎn)品將從設(shè)計(jì)原理上考慮到這些因素。此外，由于我公司服務(wù)網(wǎng)絡(luò)相對(duì)進(jìn)口廠家具有明顯優(yōu)勢(shì)，因此在產(chǎn)品的安裝調(diào)試及培訓(xùn)與維護(hù)等服務(wù)環(huán)節(jié)具有顯著優(yōu)勢(shì)。由此可見(jiàn)，無(wú)論是價(jià)格上還是產(chǎn)品性能上，我公司研發(fā)的下肢康復(fù)機(jī)器人與同類產(chǎn)品相比具有一定的優(yōu)勢(shì)，產(chǎn)業(yè)化后迅速搶占國(guó)內(nèi)下肢康復(fù)機(jī)器人市場(chǎng)，打破國(guó)外技術(shù)壟斷的局面，目前累計(jì)銷售已超5000萬(wàn)元。

此外，本產(chǎn)品現(xiàn)擁有專利共13件，其中發(fā)明專利1件，實(shí)用新型專利8件，外觀設(shè)計(jì)專利4件。另有新申請(qǐng)專利5件，其中發(fā)明專利4件均已進(jìn)入實(shí)質(zhì)審查階段。

進(jìn)口替代、降低康復(fù)患者醫(yī)療費(fèi)用支出、節(jié)約國(guó)家綜合醫(yī)療成本、有效應(yīng)對(duì)老齡化社會(huì)挑戰(zhàn)、支持康復(fù)學(xué)科發(fā)展，本項(xiàng)目的研究成果將將為我國(guó)肢體康復(fù)科提供較國(guó)外成本更低、適用性更強(qiáng)的科研設(shè)備，擺脫現(xiàn)階段依賴進(jìn)口設(shè)備進(jìn)行科研的困境，對(duì)于提升整個(gè)國(guó)產(chǎn)康復(fù)產(chǎn)品的技術(shù)水平、促進(jìn)康復(fù)醫(yī)學(xué)的發(fā)展具有重大的意義。

    本產(chǎn)品國(guó)際領(lǐng)先、國(guó)內(nèi)首創(chuàng)，已獲得國(guó)家火炬計(jì)劃產(chǎn)業(yè)化示范項(xiàng)目立項(xiàng)、江蘇省科技成果轉(zhuǎn)化項(xiàng)目立項(xiàng)、江蘇省科技支撐項(xiàng)目立項(xiàng)等，被認(rèn)定為“國(guó)家重點(diǎn)新產(chǎn)品”、江蘇省中小企業(yè)專精特新產(chǎn)品、江蘇省高新技術(shù)產(chǎn)品、江蘇省工業(yè)設(shè)計(jì)產(chǎn)品銅獎(jiǎng)、常州市首臺(tái)（套）重大裝備及關(guān)鍵部件產(chǎn)品等榮譽(yù)。