黑料社正能量网页入口|日韩欧美精品高清在线|麻豆传媒王茜MD0026在线|91制片厂明星|国产精品视频自在自线|欧美精品一区二区三区狠狠|成人日韩内射|吃瓜网爆|swag台湾在线视频|午夜人成精品福利,狠狠撸在线视频,91制片厂A 国产在线观看,麻豆传媒玩游戏还是玩我

研究面向非結(jié)構(gòu)化場景工業(yè)機(jī)器人的抓取目標(biāo)識別與位姿估計方法，實(shí)現(xiàn)弱紋理材質(zhì)、混疊場景條件下工件的三維識別、測量和定位；研制面向機(jī)械臂手眼系統(tǒng)的三維視覺測量系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)局部三維識別與6D位姿估計。項(xiàng)目基于圖像識別、點(diǎn)云匹配、深度學(xué)習(xí)等先進(jìn)技術(shù)，開發(fā)面向工業(yè)機(jī)器人的目標(biāo)智能識別與抓取系統(tǒng)，并實(shí)現(xiàn)以下目標(biāo)：

（1）針對深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)需大量圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練，構(gòu)建虛擬工件堆疊場景，獲取仿真工業(yè)現(xiàn)場的工件堆疊圖像數(shù)據(jù)集與工件位姿數(shù)據(jù)集，需模擬工業(yè)現(xiàn)場的微光、陰影、黑暗、灰塵、散斑等現(xiàn)象；

（2）結(jié)合Mask-RCNN等深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，進(jìn)行深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參數(shù)訓(xùn)練及優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)物體圖像高精度的分割及分類，工件分割IOU需達(dá)到80%以上，分類精度（1-5類物體）需要達(dá)到95%以上；

（3）基于RGB和點(diǎn)云融合的位姿估計，將2D目標(biāo)檢測的語義信息與點(diǎn)云數(shù)據(jù)結(jié)合，構(gòu)建位姿估計網(wǎng)絡(luò)。實(shí)現(xiàn)端到端的工件目標(biāo)位姿估計。平均角度誤差在5°以內(nèi)，距離誤差在5mm以內(nèi)。

（4）基于以上技術(shù)，研究一款基非結(jié)構(gòu)化場景下工業(yè)機(jī)器人智能識別與抓取系統(tǒng)，該系統(tǒng)包含了攝像頭識別檢測模塊、六軸機(jī)械手定位抓取模塊以及AGV自適應(yīng)定位模塊等硬件組成，同時也包含了智能控制系統(tǒng)、智能人機(jī)交互等。該成果形成產(chǎn)品之后，可廣泛應(yīng)用于汽車制造業(yè)、電子制造業(yè)等眾多行業(yè)的工廠中，技術(shù)指標(biāo)先進(jìn)，可實(shí)現(xiàn)小批量多品種的柔性生產(chǎn)。